ТАУ 3.0 - Анализ АСР

О Объект управления W(s) = Q(s)/P(s)

Q(s) — числитель коэф. от старшей степени

P(s) — знаменатель напр. 1 2 3 1 = s³+2s²+3s+1

τ — запаздывание, с чистое e^(−τs) · Паде 1-го порядка

Р Регулятор W_р(s)

Тип регулятора П, И, ПИ, ПД или ПИД W_р(s) = (k₁s + k₀)/s

k₁ — пропорц. коэф. при s

k₀ — интегр., 1/с коэф. при 1/s

k_d — дифф., с только для ПД/ПИД

Д Д-разбиение по m / M

Режим m=0 — мнимая ось

ω max, рад/с макс. частота

N (ω) точек по частоте

П Переходный процесс t, y_зад, f_зад

y_зад — уставка ступенька по заданию

f_зад — возмущ., на входе объекта

t кон — длительность, с горизонт моделирования

R Робастность Монте-Карло

δ — вариация, % отклонение коэф.

N проб число испытаний

нормировать y/y_зад

зона ±5% y_зад

зона ±5% y_уст

Расшифровка обозначений:

P(s), Q(s): Знаменатель и числитель передаточной функции объекта W(s) = Q(s)/P(s) · e^(−τs)
W_р(s): Передаточная функция регулятора — П, И, ПИ, ПД или ПИД
k₁, k₀, k_d: Пропорциональный, интегральный (1/с) и дифференциальный (с) коэффициенты регулятора
τ: Запаздывание объекта, секунды. Паде 1-го порядка
D(s): Характеристический полином замкнутой системы
Φ_g, Φ_f: Передаточные функции по управлению и по возмущению
m: Степень колебательности: m = tg(μ)
M: Показатель колебательности: M = 1/sin(μ) = √(1+1/m²)
μ: Угол луча: μ = arctg(m) = arcsin(1/M)
ω, L, φ: Круговая частота (рад/с); ЛАЧХ (дБ); ЛФЧХ (град)
y_зад, f_зад: Уставка и возмущение на входе объекта
y_g, y_f, y_уст, e_ст: Реакции по управлению, по возмущению, установившееся значение, статическая ошибка
K_g, K_f: Коэффициенты передачи Φ_g(0) и Φ_f(0)
δ, N: Относительная вариация коэффициентов P и Q (%); число испытаний
winding: Число обходов точки (−1, j0) годографом Найквиста

Об авторах:

ФГБОУ ВО "Уфимский государственный нефтяной университет"
Кафедра автоматизации, телекоммуникации и метрологии
Д.В. Карташева
О.В. Кирюшин

Анализ АСР

m / M — показателиm=0

Легенда

Точки кривой 0

Критерий Михайлова

Легенда

Оси графика

Критерий Найквиста

Легенда

Оси графика

Частотные характеристики

Легенда

Оси графиков

Показать кривые

Оси графика

Характеристики

Полюса и нули

Легенда

Оси графика

Анализ робастности

Легенда

Параметры испытания